CAN Routing

🚗 CAN Routing

차량 내 ECU들이 데이터를 어디서 받아서 어디로 보낼 지 결정하는 과정으로 AUTOSAR 구조 내 여러 모듈들이 협력해서 이루어진다.

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🧩 CAN Routing에 사용되는 주요 모듈

1. CAN (Controller Area Network)

• 차량 내 통신을 위한 물리적 네트워크.
• ECU 간 메시지를 송수신하는 기본 통신 수단.

2. CANIf (CAN Interface)

• CAN 드라이버와 상위 모듈 사이의 인터페이스.
• 메시지 필터링, 버퍼링, 통신 상태 관리 등을 수행.

3. CDD_Router (Custom Device Driver Router)

• OEM 또는 Tier1에서 정의한 커스터마이징된 라우팅 로직을 수행.
• 특정 메시지를 직접 CDD로 전달하거나, PduR로 우회시킬 수 있음.

4. PduR (PDU Router)

• 상위 애플리케이션 모듈과 통신 모듈 사이의 데이터 라우팅 허브.
• 어떤 데이터를 어떤 경로로 보낼지 결정.

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🔄 RX 경로

일반적인 구조

CAN → CanIf → PduR → Application (COM or CDD)

 
CDD_Router가 포함된 구조 (OEM 커스터마이징)

CAN → CanIf → CDD_Router → PduR → Application

• CanIf: 수신된 메시지를 상위로 전달
• CDD_Router: 특정 메시지를 필터링하거나 라우팅 조건을 적용
• PduR: 최종 목적지로 메시지를 전달

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📌 실제 사용 예시

엔진 ECU가 속도 정보를 브레이크 ECU에 전달할 때, 이 정보는 CAN을 통해 전송되고, CanIf → CDD_Router → PduR을 거쳐 브레이크 ECU의 애플리케이션으로 전달

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🔄 TX 경로

일반적인 구조

Application → PduR → CanIf → CAN

 
CDD_Router가 포함된 구조 (OEM 커스터마이징)

Application → PduR → CDD_Router → CanIf → CAN

• PduR: 일반적인 구조에서는 데이터를 라우팅할 경로를 PduR이 결정하지만, CDD_Router가 포함된 구조에서는 최종 목적지 결정을 CDD_Router에 위임
• CDD_Router: 특정 조건에 따라 메시지를 CanIf로 보낼지, 다른 경로로 보낼지 결정

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🔍 PduR의 데이터 라우팅 기준

CanIf	외부 ECU로 전송, 네트워크 통신 필요	브레이크 → 엔진
CDD	커스터마이징된 처리, 특수 하드웨어 제어 필요	암호화, 고속 센서
COM	내부 SWC 간 통신, 신호 기반 처리	센서 → 제어 SWC

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파워트레인, 브레이크, ADAS 등 안전과 관련된 시스템에서는 정밀한 라우팅 제어가 중요하기 때문에 CDD_Router 자주 활용